Peterův dědeček Grigorij Benenson se domohl značného bohatství podnikáním v bankovnictví a obchodě s ropou. Pocházel z ruské židovské rodiny, která po bolševické revoluci emigrovala do Británie. Matka Flora Benensonová uzavřela sňatek s britským důstojníkem Johnem Solomonem, jenž po první světové válce sloužil v britské Palestině. Peter se narodil 31. července 1921; již dva roky na to však otec při dopravní nehodě utrpěl vážné zranění, kvůli němuž byl trvale upoután na kolečkové křeslo. Po návratu do Londýna se manželství rodičů rozpadlo a matka se v roce 1927 sblížila s ruským politikem Alexandrem Kerenským. John Solomon zemřel ve Švýcarsku den před Peterovými devátými narozeninami a chlapec jeho smrt nesl velmi těžce.

Během studia historie na Etonu a Oxfordu Petera zaujala kniha bývalého člena německé komunistické strany Arthura Koestlera Španělský testament, popisující utrpení vězňů ve frankistických kriminálech. Do značné míry přijal Koestlerovy skeptické názory na standardní demokratickou politiku, založené na přesvědčení, že "sytý hladovému nevěří". Koestler například ještě v únoru 1943 napsal do New York Times: "Pro obyčejné lidi v Británii jsou Gestapo a koncentrační tábory asi stejně reálné jako Lochnesská příšera. Propaganda poukazující na krutosti je proti tomuto zdravému nedostatku imaginace zcela bezmocná."

Benenson se během studií projevoval jako kontroverzní idealista. Kvůli organizaci studia vyvolal konflikt s rektorem, jehož výsledkem byla důtka. Poté se v dopise matce přihlásil k revolučním názorům. V roce 1937 však místo revoluce zahájil svou první kampaň na pomoc španělským válečným sirotkům, přičemž vzdělání jednoho z nich sám financoval. Později se svými přáteli sebral 4000 liber na pomoc židům prchajícím z nacistického Německa. V té době stejně jako část jeho příbuzných konvertoval ke katolicismu, jehož tradice -- konkrétně augustinovská tradice -- měla později stále významnější vliv na Benensonovo hodnocení možností politiky při zlepšování lidského údělu.

Po skončení studií hodlal nastoupit službu u královského námořnictva, ale kvůli svému ruskému původu byl odmítnut. V pozemní armádě pak pracoval nejprve v informačním a tiskovém oddělení, později ve zpravodajské centrále v Bletchley Parku. Zde v oddělení zvaném Testery (podle jeho šéfa, majora Testera) prováděl manuální šifrovou analýzu německých vojenských kódů. K jeho kolegům zde patřil mj. zakladatel computer science Alan Turing. Za války Peter po smrti svého dědečka přijal jméno Benenson a oženil se s matematičkou Margaret Andersonovou.

Během demobilizace vystudoval práva a vstoupil do Labour Party, za niž neúspěšně kandidoval do parlamentu. Byl činný v Society of Labour Lawyers, kde se věnoval pomoci španělským odborářům pronásledovaným frankistickým režimem. Během 50. let se ale zaměřil také na případy politicky pronásledovaných na Kypru, v Maďarsku a v Jihoafrické republice. Nakonec v roce 1961 založil sdružení Amnesty, později Amnesty International, zaměřené na pomoc lidem vězněným pro své politické přesvědčení.

Amnesty zpočátku plně závisela na osobě svého zakladatele. Benenson sám jezdil po světě a vyhledával vězně svědomí, sám také Amnesty financoval. V tomto období se mimo jiné zabýval i případem českého kardinála Josefa Berana. Tehdy také vznikl nejtypičtější způsob činnosti AI: zasílání urgentních apelů určených představitelům zemí, které kriminalizují občany pro jejich politické názory. Později se mělo ukázat, že tato zdánlivě bezmocná technika, pokud je uplatňována trpělivě, přibližně ve třech případech z deseti vede ke zlepšení situace uvězněných.Podle amerického historika Jonathana Powera, jehož kniha "Like Water on Stone" představuje první pokus o dějiny Amnesty International, tehdy prakticky neexistovala žádná administrace ani organizace. Rozpočet byl často psán v pohostinství na zadní stranu krabičky cigaret.

Pionýrské časy však záhy přešly do období vážných konfliktů ohledně dalšího směřování Amnesty. Benenson, který měl několikaletou zkušenost s prostředím zpravodajských služeb, se začal vážně obávat o další osud sdružení, o němž američtí antikomunisté prohlašovali, že je marxistické, zatímco sovětští propagandisté je označovali za zákeřný nástroj světového imperialismu. Jihoafrická tajná služba BOSS podnikla útok na londýnskou kancelář organizace a řada spolupracovníků kritizovala Benensonovo rozhodnutí zařadit Nelsona Mandelu mezi vězně svědomí. V roce 1966 pojal Benenson podezření, že britská vláda prostřednictvím generálního tajemníka Amnesty Roberta Swanna zmanipulovala zprávu o zločinech příslušníků Royal Army v Adenu. Navrhl přestěhovat ústředí na kontinent, mimo přímý dosah britských orgánů. Protože však své tvrzení o zkorumpovanosti Swanna, kterého sám vybral, nebyl schopen dokázat, neuspěl. Téhož roku USA zveřejnily tvrzení, že první předseda Amnesty Sean MacBride se podílel na operaci financované CIA. Když byl posléze sám Benenson novinářkou Guardianu Polly Toynbee obviněn, že přijal peníze od britské vlády, marně dokazoval, že je použil na materiální pomoc pronásledovaným, nikoli na provoz Amnesty International. Mimořádného jednání v Elsinore se už vyčerpaný zakladatel AI nezúčastnil a v zápětí kvůli neustávající kritice odstoupil. Zatímco tedy sdružení v roce 1977 požadovalo humánnější zacházení s vězněnými členy skupiny Baader-Meinhofová a současně přebíralo Nobelovu cenu za mír, Benenson farmařil nedaleko Aylesbury.

Teprve po roce 1980 se vztahy mezi Amnesty a jejím zakladatelem začaly pomalu zlepšovat, ale některé názorové rozdíly nikdy překonány nebyly. Benenson například na rozdíl od AI vždy tvrdil, že Mordechai Vanunu, jenž byl po zveřejnění podrobností o izraelském jaderném programu unesen z římského hotelu a odsouzen k dlouholetému žaláři, je izraelským vězněm svědomí. Ve stáří žil v ústraní v Nuneham Courtenay nedaleko Oxfordu, přijímal návštěvy dětí i druhé ženy Susan, ale opakovaně odmítal povýšení do šlechtického stavu i čestné akademické tituly. Na jeho zdraví se projevily následky vážné autonehody, stejně jako dlouholetý zápas s celiakií. 25. února 2005 ve věku nedožitých 84 let podlehl zápalu plic.